Formalisation de la perception comme dynamique sensori-motrice

Topic outline

  • Section publique

    application dans un cadre de reconnaissance d'objets par un robot autonome

    Thèse doctorat 2007 FR

    Catégorie : Informatique et sciences cognitives

    Ecole doctorale Sciences et ingénierie (Cergy-Pontoise, Val d'Oise)

    Mots clés : PerceptionaRéseaux de neuronesaSystèmes dynamiquesaInformatiqueaRobotiqueaSensori-moteuraneurobiologieapsychologie,

    Auteur : Mickaël Maillard

    Directeur de thèse : sous la direction de Philippe Gaussier

    Lien(s) vers la thèse :

    Résumé : Cette thèse s'inscrit dans l'étude et le développement de systèmes de vision inspirés du vivant. Elle propose une formalisation constructiviste de l'approche sensori-motrice des mécanismes perceptifs dans le cadre des systèmes dynamiques. La perception est définie par une fonction d'énergie liée à l'existence d'attracteurs sensori-moteurs créés par l'apprentissage de lois stables liant les sensations et les actions. Cette formalisation définit le rôle de l'apprentissage, du corps et renouvelle le statut des objets. De plus, ces travaux développent le modèle d'une brique architecturale regroupant un ensemble minimal de fonctionnalités pour l'apprentissage d'invariants sensori-moteurs. L'architecture obtenue, appliquée à un robot autonome permet à celui-ci d'exhiber différents comportements en face d'objets (suivi, "reaching"...). Enfin, ces travaux étudient comment l'approche sensori-motrice peut aider à concevoir des implémentations temps réel.

    Résumé : This thesis deals with the study and development of visual systems inspired by the living. These works present an enactive formalization of the sensori-motor approach of perceptive phenomens based on the dynamical system concept. Perception is defined by an energy function coming from sensori-motor attractors. These attractors are defined by the learning of stable laws binding sensations and actions. This formalization allows to define the role of the learning, of the corpse and alters our conception of objects. Besides, these works develop the model of an architectural unit gathering minimal functionnalities to learn sensori-motor invariants. The obtained architecture is applied to an autonomous robot: the later can exhibit different behaviors in front of learned objects (following and reaching behaviors...). Finally, these works investigate how the sensori-motor approach can help to design real-time implementations of embedded architectures.

    • Section à accès restreint (connexion obligatoire)

      Not available unless: Your Surname is not empty
    Skip Thesis Finder

    Thesis Finder